本报连线
复杂海底自主避障
“‘潜龙一号’进行了首次海底光学探测。”中国大洋协会装备处负责人宋成冰昨天在接受记者采访时说，“‘潜龙一号’下潜到距离海底5米时，携带的光学照相机就开始照相，因为距离海底非常近，所以作业难度会比较大。”在多金属结核区拍摄的影像资料，将能反映结核区的分布情况，用于海底的地质调查、分析工作。潜水器回收、下载数据之后，就会开始分析工作。
据了解，“潜龙一号”分别进行声学探测和光学探测作业，与光学探测不同的是，声学探测只需要在距离海底50米的地方就可以进行，目前这项作业任务已经完成。
本次科考首席科学家刘方兰表示，“潜龙一号”连续三次在多金属结核区海底成功进行了长时间自主潜行作业，说明“潜龙一号”整体性能较为稳定，基本达到了试验性应用的目的，随着对其性能不断改进，它在海洋科学考察中的应用前景广阔。
既无人操作，又无缆牵引，“潜龙一号”是如何实现水下自由穿行的？
专家告诉记者，通过路径规划等程序设定，潜水器在水下可以根据不同的任务，自主选取不同的运动模式；在较复杂的海底地形下，它还能够自主避障；它可实现三维坐标下5个自由度的连续运动控制，具有自动定向、定深、定高、垂向移动、横向运动、位置和路径闭环控制功能，也具有水面遥控航行功能。