唐太宗有时候感叹，设宴招待韦挺、虞世南、姚思廉等辅臣，跟他们说，龙有逆鳞，皇帝不能例外。可是你们这些人常常来触犯我，我也没有责怪，什么原因？我是在考虑江山的危亡问题。大臣能够直谏、敢谏，原因在于唐太宗能够接受这些直谏，你讲几次不接受了，就没有人敢讲话了。只要讲了他觉得对，立刻接受，立刻自悔，立刻自责，这样的皇帝，这样的人，可不多呀。
唐太宗所以接受群臣的意见，接受宰辅的意见，他是鉴于隋朝的教训。隋炀帝的特点是刚愎猜忌，史书上讲“予智自雄”，自以为聪明，结果人情瓦解，全国的盗贼蜂起他都不知道，最后亡国。这个教训唐太宗深深地记在心里。所以他经常讲，一个人的耳目有限，思想不一定周到，思虑难周，非得集思广益才能达到智。不听大家的意见，拒谏，自身会招祸。这都是贞观多少年之后，还反复讲这个问题。
因为历史上记载着，隋炀帝拒绝别人的意见，他自己讲，有谏者我当时不杀，但是到最后绝对不让他在地上，他只好到地下去。当时很有名的故事就是萧瑀对伐辽问题提出意见，立刻把他赶出朝廷，到地方上做一个小官。还有一位董纯建议隋炀帝能到江都去看看，因为他去扬州，董纯建议他是不是也能到江都，结果立刻把提出意见的人杀了。结果导致隋朝没有哪个人敢讲意见。史书上记载，直到丧国亡身而不顾。隋朝的败亡，隋炀帝的倒行逆施，给李世民深刻的教训。他说这是我所亲见，所以我恐惧审慎，一旦生活条件改变了，地位稳固了，就忘了过去的苦难了，但是唐太宗不忘。
当时能够进谏的大臣，除了魏征之外，还有一批贤明的宰辅，像房玄龄，唐太宗跟他一见，好像是旧相识一样。还有杜如晦，这个人也是了不起的人，也是宰辅，唐太宗非常听他的意见。魏征是河北巨鹿人，太宗发现他的才能，放在重要的位置。在李世民尚未杀他的两兄弟的时候，魏征就向李建成建议说，你应该早想办法，免得自己亡身。魏征这个话，李世民后来知道了，在杀了李建成和李元吉以后，唐太宗跟魏征讲，说你这个话不是离间我们兄弟吗？魏征坦承地说，当时他听我的话，他就不会有今天的祸。他既维护唐太宗，又为当时另外一个人着想，这是伟大的胸怀。这个话一出，唐太宗的不愉快就没有了，而且送以厚礼。那时魏征还没有当宰相，拜谏议大夫。唐太宗常常说，魏征敢于直谏，敢于“犯颜切谏”，不许我为非，我所以重之。
还有王珪，也是当时的宰辅，也敢于直言。唐太宗跟王珪讲，如果我有过失的话，你能够直言，我才能改呀，我们一起这样做，国家的安全和安定有何忧虑呢？当时房玄龄，魏征，李靖，温彦博，戴胄和王珪同知国政。有一次他们在宴会上一起吃饭，唐太宗跟王珪说，你问题看得深刻，看得又准，识鉴精通，而且善谈论。我请问你，你和大家相比，谁更优秀呢？谁更贤呢？王珪讲，说孜孜奉国，知无不为，臣不如玄龄。每以谏诤之心，耻君不及尧舜，臣不如魏征。才兼文武，出将入相，臣不如李靖。敷奏写得详明，出纳惟允，臣不如温彦博。处理繁杂的事情，条条有理，我不如戴胄。他能讲出他的同僚的各自的所长，这是王珪。我们很容易记住魏征，但是跟魏征同时的这些宰辅，一个个胸怀如此，难怪唐太宗喜欢。
还有虞世南，大家了解他的书法，他的长相，其貌不扬，很瘦，衣服宽大不修边幅，个性强，“志性抗烈”，所以一旦论到古代帝王的得失，他一定讲出很多激烈的意见。但是唐太宗能够接纳。唐太宗讲，我跟虞世南商榷古今，我哪怕有一句说对了，虞世南都会感到高兴，但是我只要一句话说不对了，虞世南立刻不高兴，“未尝不怅恨”。这样的君臣关系，好像大臣处在审视的地位，皇帝讲了一句正确的话，他内心非常高兴，一句话讲错了，立刻显得不高兴。唐太宗说，他诚恳如此，“朕用嘉焉”。如果大家都像虞世南这样，天下何忧不治？唐太宗夸赞虞世南的特点，说他有五绝，第一是德行，第二是忠直，第三是博学，第四是辞藻，第五是书翰。虞世南死的时候，唐太宗大哭，说虞世南和自己就像一个人一样，是一体，这是何等样的皇帝呀？他说虞世南“拾遗补阙，无日暂忘，实当代名臣，人伦准的”。“吾有小善，必将顺而成之；吾有小失，必犯颜而谏”。他说今天他去世了，朝廷当中再也找不到这样的人了，真可惜呀，原文是“痛惜岂可言邪?”。