1945年底，美国总统特使马歇尔来华。1946年2月马歇尔准备到延安访问，周恩来即将此讯致电延安。毛主席接电后，给驻南泥湾的教导旅发出指令，旅长罗元发接到命令，命驻守清泉沟的教导第一旅一团迅速组建一支500人的仪仗队，去延安执行任务。第一团接令即从全团中挑选了500名仪表端正的战士编成了3个连，由团长和政委带队于1946年的2月5日从甘泉县清泉沟急行军到达延安。在经过几周训练后，于同年3月4日正式开始了接受检阅的任务。
我军最早组建的仪仗队在解放战争初期的延安。
1945年12月，马歇尔以美国总统特使的身份来到中国，与周恩来、张治中组成3人军事协调小组，专门负责协商解决国共军事冲突问题。
1946年初春，正在陕北甘泉县清泉沟驻地组织学习和冬训的我军教导第1旅1团突然接到上级急电:“三人军事协调小组成员、美国五星级上将马歇尔将以总统杜鲁门特使的身份来延安巡察，令你团挑选500人，组成一个仪仗队(营)，开赴延安进行训练并接受检阅。”根据电令，该团迅速从全团挑选了500名年轻、精干、仪表端正的官兵，编为3个连，组成了我军历史上第一支仪仗队，由团长罗少伟、政委魏志明亲自负责带队。
仪仗队的训练和生活牵动着中央首长的心，仅朱德总司令就先后5次到队里看望慰问大家。朱老总说:“仪仗队执行的是一项特殊任务，是在履行中国工农子弟兵的神圣职责，肩负着党中央、毛主席和全解放区人民的重托。一定要保证他们在受阅时拿出最好的样子，要让全世界的人们都来看一看、了解一下我们这支人民子弟兵威武雄壮的精神风貌和新型人民军队区别于其他军队的革命本色！”
中央首长的关怀和期望极大地鼓舞着仪仗队的每位官兵。
经20多天紧张的训练后，朱老总专门抽出一天时间来到延安机场，按照受阅时的正规程序亲自组织仪仗队进行预演。在这个过程中，虽然没有播放激越奋进的阅兵曲，但大家步伐稳健、动作整齐划一，充分展现出了我军锐不可当、一往无前的战斗精神。朱老总看了非常高兴，脸上露出了团团笑意，他站在队列前高声说:“你们能在这么短的时间内取得这样好的成绩，我是十分满意的！”
1946年3月4日，我军这支诞生于特殊年代的仪仗队终于迎来了庄严而又神圣的时刻——第一次也是最后一次执行迎接外宾的任务。上午10时左右，毛泽东、朱德等中央首长来到延安机场。
顿时，机场变成了沸腾的海洋，人们群情振奋地欢呼着，“共产党万岁”的口号声响彻云霄。毛泽东和随同的中央领导信步走到草坪上，他们边走边向群众点头、挥手致意。仪仗队的官兵们铁打钢铸般站立在队伍的最前面，成为机场上一道亮丽的风景。
大约过了1个多小时，随着由远而近的巨大轰鸣声，一架银灰色的飞机徐徐降落。飞机舱门打开了，马歇尔在国民党将领张治中等人的陪同下走下舷梯。毛泽东、朱德等迎上去，与来宾一一握手、互致问候。少顷，仪仗队领队罗少伟跑步上前向朱老总报告说:“仪仗队准备完毕，请首长检阅！”在朱老总的引导下，中央首长陪同马歇尔等人向仪仗队走来。仪仗队的官兵们手握钢枪如棵棵挺拔的松柏傲然面对检阅，从他们那整齐的队形、抖擞的精神和炯炯的目光中，透射出一股强大而不可战胜的力量。
当走到队伍中间时，周恩来指着一位士兵紧握的钢枪向马歇尔介绍说，这些武器都是我们从日本侵略者那里缴获的。马歇尔点了点头。此情此景令受阅官兵更加自豪、激动，直到目送马歇尔一行乘车远去，大家仍一动不动地“钉”在原地上。
受阅任务完成后，根据上级命令，仪仗队将返回原部队继续进行训练和生产。就在队伍启程的前一天，朱老总专程来到机场驻地为官兵送行。他满怀激情地说:“你们这次任务完成得很出色，没有辜负党和人民的期望，充分展示了我军威武强大的力量，我代表党中央谢谢你们！”在热烈的掌声中，朱老总向大家敬了一个标准的军礼，接着他又讲道:“蒋介石要下山摘桃子了，他们正在调整部署兵力，企图从人民手里抢夺抗战胜利果实。希望你们回去后，要一面训练、一面生产，同时还要多学些知识，无论干革命还是将来搞建设，都离不开为人民服务的军队。大家要把武艺练精，把身体练棒，把刺刀擦亮，随时准备打仗。要坚决按照党中央关于‘将革命进行到底’的指示，打倒蒋介石，解放全中国！”