有了人类就有了战争，有战争就要有部队，就要补充兵员，就要征兵，就要有征兵制度。因此，可以说，兵役制度和人类历史一样久远。
中国在商、周时已经有征兵制度，实行的是全民皆兵，部落里的老弱妇孺都参加战斗。当时规定，在战争期间，每个部落成员都有当兵作战的义务。军队的核心是王家与贵族子弟，即“三族”与“多子族”所组成。基干力量是由平民组成的甲士。
战国时期，已经建立常备兵制度。常备兵是军队的基干，他们都是经过应征考选而来。考选条件相当严格。凡是中选的人，免除全家的赋税、徭役。
秦统一后，出现了全国规模的征兵制。农民是兵员的主要来源。秦朝兵役和劳役极为繁重，当时全国人口大约有2000多万，而经常被征发服兵役、劳役的就有二三百万。
汉承秦制，规定男子在适龄期间，除每年农闲受训外，每人一生要服两次兵役，每次一年。汉武帝时，招募熟悉北方少数民族情况的人组成“胡骑”，招募熟悉南方越事的人组成“越骑”。
东汉后期，很多壮丁成了地主家兵，全国征兵制度遭到严重破坏。很多军阀拥兵自重，形成严重的军阀割据局面。
三国时期出现了“世兵制”。“世兵”就是父子世代为兵。这种兵家户籍不属郡县，而由军府管理，称为“士家”、“军户”。世兵社会地位低下，只有得到放免才能取得平民的身份。
北朝出现了“府兵制”。西魏末年，西魏的宇文泰广泛招募各地豪强地主从军，通过他们又带来了大量家兵、部曲等私人武装，从而创置了“府兵制”。府兵只管打仗，不再负担其他赋税。
府兵制到了隋朝起了很大变化，军府名称为骠骑府，以骠骑将军为长官。军士开始编入户籍，从事生产。唐初实行“兵散于府，将归于朝”的政策，意思是兵士由军府管，将军由朝廷管。
募兵制是宋朝的主要兵制。当时有四种不同军队———禁军、厢兵、蕃兵、乡兵。
元朝在取得全国政权前，实行部落兵制。
明朝实行“卫所制”。军队组织有卫、所两级。一府设所，几府设卫。后颁行《垛集令》，“垛集”成为军源的主要征集方式，近似于“世兵”制。
清朝实行“旗兵制”，类似部落制。努尔哈赤将满、蒙、汉族力量编成八个旗，分别用正黄、正白、正红、正蓝、镶黄、镶白、镶红、镶蓝八种色旗作标志，平时为民，战时为兵。这就是“八旗军”的由来。清统一全国后，又以汉人为基础组成了“绿旗军”。
纵观中国古代兵役制度，是随着时代的发展而变化的。征兵、军户、募兵相继出现，又互相掺杂。总的说来，军户制因为兵农合一，不用政府出钱养兵而受推崇较多，但容易废弛破坏；募兵制使军事、生产分离，有利生产发展，人口增加，但又会带来新的顽症———吃空饷。总之，中国古代兵役制的演变和朝代更迭一样，各有所长又弊病丛生。（法制报）
中国古代漫长历史时期中，各个朝代均制定了自己的“兵制”，大致有以下几种：
应招
春秋战国时期，各个诸侯国为了壮大自己不被别国并吞，纷纷招兵买马扩充军力，秦、齐、魏等国率先采取了“应招之制”。望文生义，“应招”，就是响应招兵，但并非人人可以入伍，而是对应招的人通过考核，录用身体强健、有相当武艺者。
调兵
刘邦建立汉朝后实行的兵制，男子年满二十三岁，开始承担服兵役的义务，直至五十五岁。在这三十二年里，每年农闲时接受军事训练，而正式在军队中服役的时间只有二年，其中的一年在本郡服役，另一年调守京师或是戍守边疆。