到春秋战国时期，统治者逐渐把罪犯与奴隶区别开来，"收奴"的数量和范围减少，"罪隶"慢慢向普通刑徒转变。直至汉初，这场变革仍在进行。汉初刑罚制度的复杂性和矛盾性就是这场变革的产物。
隶臣妾等刑徒摆脱官奴隶身份是在汉文帝时。《汉书?刑法志》记载，文帝十三年，"（文帝）遂下令曰：……罪人各以轻重、不亡逃，有年而免"，丞相张苍、御使大夫冯敬据此制定了新的刑制。新的刑制规定，"罪人狱以决，完为城旦舂，满三岁为鬼薪白粲，鬼薪白粲一岁为隶臣妾，隶臣妾一岁免为庶人；隶臣妾满二岁为司寇，司寇一岁及作如司寇二岁皆免为庶人。"按照这个新规定，完城旦舂五年后免为庶人；隶臣妾需要二至三年即免为庶人；始判为鬼薪白粲的刑徒需要几年免为庶人不很清楚。虽然学者们对这个诏令的具体解释不同，但有一点可以肯定，改革后，隶臣妾、鬼薪白粲、城旦舂都是服有期徒刑的刑徒，不再具有官奴隶身份。
一般奴隶的日常生活也很痛苦。他们不能跟普通人一样装束。如臣不能用冠，妾不能用笄，发式跟普通成年人不同。刑徒要剃去须鬓,或同时剃去须鬓和头发,很多人还要在颈部、胫部加铁钳或绳索等物，穿褐衣或赤衣（一般庶民不穿赤衣，褐衣也只有穷人才穿）。有些私家奴隶也同刑徒一样装束。奴隶逃亡现象的普遍，正是奴隶遭受的迫害极为残酷的反映。
依辞海所述：'"古代称罪人的男女家属没入官中为奴者"，即男为奴，女为婢；以后，则"泛指丧失自由、被人奴役的男女"[1]。'意即古时为罪人及其家属的称呼，意义等同奴隶。后泛称在官府或私家中被使唤奴役的男女为奴婢，而婢则为女性奴役的称呼，故称婢女。
奴婢制度跟奴隶制度虽然有很多相似之处，例如为奴者同样被人贩卖、劳役，甚至被虐待，为婢的甚至会被奸污。然而奴婢制度对于奴婢还是有一些人身保障，而不像奴隶制度那样成为奴隶者会任由主人随时杀害或陪葬而不用负上法律责任，在法律上还是有最低限度的生存自由。然而如何对待奴婢，仍是出于主人的心态。
先秦时期人身完全为主人(包括公家)所占有的服役者。通称"臣妾"。男为臣，女为妾。
汉代，"奴婢"取代"臣妾"而成为奴隶的通称。虽然"奴"和"隶"这两种奴隶名称在先秦时代都已存在，"奴隶"一词却是在汉代之后的著作里才出现的。
商以来，就有把一部分罪犯(通常是所犯之罪既不轻但又不够处死刑的人)以及犯死罪和其他较重之罪者的家属罚为官奴的制度。西周罪犯家属没为官奴者(或谓指盗贼罚为官奴的)，男子成为司隶所掌管的罪隶，女子从事舂米等劳动。
战国时，各国都有大量因犯罪而受刑(如去须鬓的耐刑，去发的髡刑以及鲸、劓、刖、宫等肉刑)并被罚为公家服役的刑徒如秦国的刑徒有隶臣、隶妾、鬼薪、白粲、城旦、舂等名目。
自战国始，贫民或其他破产者出卖妻子、儿女为奴的现象大量出现。有时他们采取赘的方式，即以妻儿作为债务抵押，过期不能偿债就被债主没为奴隶。作为抵押的赘子如被债主家招为女婿，就成为赘婿。战国时赘婿的地位极低，跟奴隶相似。自卖为奴的现象在战国时期也已存在。上述奴隶，基本上可以看作债务奴隶。
奴隶的子女。奴隶的子女在一般情况下仍是奴隶，即《汉书·陈胜传》所谓"人奴产子"。
②赎身。指有关的人或公家把奴隶赎为庶人。估计一般被用来赎取隶臣妾的人都是私家奴隶。此外，秦律还允许百姓以"戍边五岁"而不抵消应服之役的条件，赎取当隶妾的母亲或姐妹一人为庶人。